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DCReg 是一个面向退化 LiDAR 配准的 Schur 补框架。它先解耦旋转和平移的可观测性，再把原始特征空间映射到物理运动轴，最后只对弱约束方向做有针对性的预条件稳定化。
- 基于 Schur 补的谱退化检测，在分析可观测性之前先消除旋转和平移耦合带来的遮蔽效应。
- 物理轴退化表征把弱方向映射到
roll/pitch/yaw和x/y/z，并给出对齐特征值与贡献比例。 - 有针对性的预条件只稳定弱方向，而不是对整个耦合系统做统一阻尼。
- 轻量依赖栈：
Eigen + PCL，TBB/OpenMP为可选项。
- 运行时代码位于
DCReg/。 - 默认示例输入位于
DCReg/data/shifted_cylinder/measured_cloud_shifted_cylinder.pcd。 - 停车场 source frame 已随仓库放在
DCReg/data/Parking-Lot-example/，大尺寸 prior map 请通过 README 中的数据链接下载后再运行真实场景 demo。 - 下一步计划是开源一个基于 DCReg 的定位系统，用来展示它如何整合到更完整的算法管线中。